授课教师：9240241

总学时：36

课程教材：本书介绍了与自主移动机器人运动学建模、导航规划和定位建图相关的数学基础、技术方法和算法。数学基础方面包括概率表示与基本运算，刚性物体三维运动的表示、建模以及计算，概率估计问题建模与求解等；运动学建模方面涵盖轮式移动机器人、躯干式移动机器人、腿足式移动机器人；导航规划方面涵盖路径规划、避障规划、轨迹规划以及融合导航方法；定位建图方面包括常用环境感知传感器、地图表示方法、局部地图构建、里程估计、同时定位与地图构建等，其中里程估计包括运动里程估计、激光里程计、视觉里程计以及多传感器融合里程估计，同时定位与地图构建介绍了闭环检测、问题建模、*优化求解以及采用扩展卡尔曼滤波和粒子滤波两种方法的定位技术。

先修课程：无

主要参考书目：

自主移动机器人导论，R·西格沃特\\I·R·诺巴克什，ISBN：9787560545486，西安交通大学出版社。

[1]. 移动机器人原理与设计，吕克·若兰，：机械工业出版社，ISBN：9787111688600。

课程内容简介（中文）：介绍智能机器人的基本应用软硬件知识，从机器人的运动模型、规划、控制、建图四个方面讲解机器人在这些模块中涉及的核心算法，并利用仿真机器人模拟核心算法的应用过程，指导学生在仿真环境中应用相关的算法，并编写相关的代码程序。通过集成多个算法，模拟如何在给定感知的情况下实现机器人的运动模型构建、规划、控制以及环境建图。

课程内容简介（英文）：